Дворцовую набережную начали застраивать довольно рано - в самом начале 18 века. Архитектурный тон зданий задавали летняя и зимняя резиденции Петра I. Близкие к царю люди также стали возводить на этой земле свои дома. В 1705 году появился первый деревянный дом генерал-адмирала Федора Апраксина. Здание определило красную линию улицы, и все другие строения стали возводить согласно этой линии.
Дворцовая набережная имела много названий: Наличная линия, Набережная Верхняя Каменная линия, Миллионная. Часто ее называли Почтовой из-за того, что здесь располагался Почтовый двор. В 1762 году архитектор Растрелли построил здесь царскую резиденцию - Зимний дворец. После этого набережную, площадь и мост, расположенные поблизости, стали называть дворцовыми. Уже при советской власти улицу переименовали в набережную Девятого Января. Но в 1944 году ей вернули старое название.
Постепенно набережная становилась все лучше и лучше: ее одели в гранит и сделали удобные спуски к реке. Кстати, до середины 18 столетия все петербургские набережные были деревянными. Дворцовая набережная стала первой каменной улицей. Тем не менее в 20-х годах 19 века территория вокруг Зимнего дворца оставалась неухоженной. Здесь планировалась постройка здания Главного штаба и поэтому везде лежали рабочие материалы, груды песка и досок, а также располагались всевозможные склады и амбары. Николай I поручил архитектору Карлу Росси привести это место в порядок. Росси разработал проект красивого спуска к Неве, украшенного скульптурами Диоскуров и львами. Но императора не впечатлили скульптуры юношей, сдерживающих коней, поэтому их заменили на порфировые вазы. Впоследствии в связи с постройкой Дворцового моста пристань со львами перенесли на Адмиралтейскую набережную.
Дворцовая набережная всегда славилась тем, что здесь жили известные и влиятельные люди: династия Романовых, поэт Иван Крылов, граф Сергей Витте.