Усадьба Рай-Семеновское в одноименной деревне появилась в конце 18 века недалеко от подмосковного города Серпухов. Эти земли принадлежали известному и состоятельному роду Нащокиных еще с допетровских времен. В 1765 году помещик Петр Нащокин начал строительство храма Спаса Нерукотворного. Церковь отличалась интересной архитектурой и богатым убранством. Пожалуй, это был один из самых пышных и красивых храмов того времени. Сегодня он относится к числу выдающихся памятников русской архитектуры 18 века.
Спустя некоторое время сын Нащокина Александр Петрович строит здесь шикарную усадьбу в итальянском стиле, разбивает большой парк, простирающийся до берега реки Нары, и пруды. Повсюду были установлены беседки, античные статуи, павильоны. Изменения в деревне Семеновское были грандиозными и необычными, что и дало повод для названия усадьбы Рай-Семеновское. Александр Нащокин говорил, что дал такое имя усадьбе во избежание путаницы с соседним поместьем Отрада графа Орлова.
В конце 19 века поместье приобрел фабрикант Диомид Хутарев и полностью перестроил основное здание усадьбы. Его сын Дмитрий смог привлечь в именье знаменитых людей - здесь часто гостили известные предприниматели и меценаты, выступали лучшие артисты.
В 20 веке Рай-Семеновское было заброшено, и лишь в 2007 году его поставили на государственный учет как памятник истории и культуры.
Добраться до усадьбы Рай-Семеновское можно на общественном транспорте из города Серпухов на автобусе №35 и №23 (Серпухов - Сьяново-2). Имейте в виду, что некоторые автобусы этих маршрутов не заезжают в Рай-Семеновское, уточняйте информацию у водителя.